汽车门扶手的形式可以分为整体式、分离式。整体式扶手一般跟门饰板本体或嵌饰板本体一起成型。
一般来讲，典型的汽车扶手由以下几部分组成：
1.扶手骨架：通常扶手骨架由注塑而成，原材料多用PP类或ABS等。
2.外观喷涂或包覆材料：对于针对低端市场的轿车，其扶手一般的处理方式是：注塑成型，辅以外观皮纹，或者在加以喷涂。对于针对中高端市场的轿车，其扶手一般有软质的包覆材料，如纺织材料、PVC、PU、甚或，这些包覆材料一是为了提供好的外观，二是增加使用者的舒适感。这些包覆材料背面可以带等厚均匀的泡绵以提高扶手柔软的手
感，也可以不带。
3.发泡层：仅有少量的扶手有发泡层，这种发泡层通过在扶手骨架上运用发泡工艺获得，优点是既可以获得合适的柔软度，又可以获得想要的形状，缺点是成本较大。一种替代方案是用局部添加泡绵的方法取代发泡工艺，如桑塔那2000和3000型轿车，优点是以较小的成本在肘部区域获得合适的柔软度，缺点是形状的保持性比较差。
4.胶粘层：包覆材料可以用多种方式包覆到骨架上，常用的有手工包覆、真空复合。运用这些工艺进行包覆均需用到胶水（当然胶水必须符合汽车内饰材料的要求），这就形成了胶粘层。
汽车扶手的性能要求
1.安全要求
力学要求
随着汽车使用的日益广泛，安全性越来越受到人们的关注，研究和事实也证明：在结构设计时巧妙运用某些结构特征，可以在车辆受到撞击的过程中减少乘员所受的冲击能量以提高对乘员的被动安全保护。这些安全设计可以是局部开V型槽、布孔阵或将紧固点设计成可溃退的。
形状要求
在扶手设计时，由于安全的要求，会对扶手的表面提出要求，特别是车内靠近乘客的上下方向的面。
2.强度要求
汽车扶手在满足安全的要求下，还必须满足要有足够的强度以满足使用的要求。
3.可靠性要求
扶手应该在整个车辆寿命周期内保持其功能，满足使用要求。
4.人机要求
扶手设计还必须满足特定市场、地区或国家的人机要求（需要了解和运用相应的人体模板），这是对扶手的位置、相关几何元素的角度、尺寸等参数做出约束以求为乘客提供使用舒适的扶手。