激光焊接机器人故障原因分析

机器人在焊接过程中，难免出现焊偏、咬边、气孔等焊接缺陷，焊接机器人在长期的工作中也可能会出现各种故障，例如焊接机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障。以下是几点关于焊接机器人故障原因分析：

1.机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，对电池盒每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，更换新电池，再对故障进行复位。

2.控制器内伺服放大器控制板出故障，检查伺服放大器LED上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如电压高于50V，伺服放大器控制板处于异常状态。电压低于50V，可初步判断处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信正常可排除伺服放大器控制板损坏。

3.线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头，对编码器上数据存储的电池线路进行检查。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，可判断编码器上数据存储的电池线路损坏。